オーストラリアは原則チップは必要ありません。
タクシーであれば、メーターの小銭部分を切り上げて渡す（1,2ドル程度）ぐらいで問題ありません。大きいスーツケースや荷物をトランクに運ぶのを手伝ってくれたり、降りる時に荷物を歩道に降ろしてくれた場合にはもう少し気持ちを乗せてお渡しすると良いでしょう。
しかし、全く不要というわけではなく、最近ではホテルやレストランなどで特別なサービス（ホテルですごく重たい荷物/多量の荷物を運んでもらった、レストランの食事の内容やサービスが平均以上のものだった）を受けた場合には、料金の5〜10％、高級なレストラン等の場合は10〜20％を感謝の気持ちとして渡すケースが増えてきています。その他にもツアーガイドに特別なことをして貰った場合は、5ドル程度渡せば十分でしょう。
渡し方は、封筒に入れたりする必要はなく、そのまま現金を渡せばOKです。レストランなどでクレジットカードで清算する場合は、請求額にチップ代を上乗せして清算しても良いですし、別に現金で渡しても大丈夫です。
実例をご紹介致しましたが、オーストラリアではチップを渡すのが必須ではありませんので、その時々の状況に合わせて自分の気持ちを上乗せして渡すようにしましょう。